ANALISIS KONTROL SISTEM PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN REGULATOR KUADRATIK LINEAR

Abstrak

Beragam metode digunakan dalam sistem kontrol untuk mendapatkan respon sistem yang diinginkan. Regulator Kuadratik Linear pada dasarnya merupakan upaya memperoleh
Gain umpan balik melalui pemilihan parameter yang akan meminimumkan indeks performansi. Pada penelitian ini metode tersebut digunakan untuk mengontrol sistem pendukum terbalik kemudian dilakukan analisis terhadap respon dan kestabilan sistem.
Pengujian dilakukan untuk nilai Q dan R berbeda, kemudian dilakukan pengamatan terhadap respon yang dihasilkan yaitu posisi kereta dan sudut pendulum. Kriteria performansi
yang diinginkan adalah waktu mapan kurang dari lima detik, waktu bangkit kurang dari dua detik, serta simpangan pendulum maksimum 15o. Nilai Q dan R kemudian digunakan untuk menghasilkan Gain umpan balik K dan sinyal kontrol optimal u*. Hasil pengujian menunjukkan bahwa untuk mencapai kriteria performansi yang ditentukan, nilai Qx=50, Qtheta=100, dan R=1 memberikan hasil yang cukup baik